Zoologische Gärten förderten seit ihren Gründungen das Interesse von Schulklassen an den gezeigten Tieren, indem sie ihnen ermäßigten (wie im 1844 gegründeten Berliner Zoo) oder sogar freien Eintritt (wie im 1858 gegründeten Frankfurter Zoo) gewährten. Es dauerte jedoch bis 1929, bis im New Yorker Bronx Zoo die erste zoopädagogische Abteilung eingerichtet wurde. Die ersten Lehr-Einrichtungen in europäischen Zoos ließen weitere 30 Jahre auf sich warten. Der Londoner Zoo stellte 1958 einen Zoolehrer ein und eröffnete kurze Zeit später eine Zooschule, in der von der Schulbehörde abgeordnete Lehrer unterrichteten. Im Frankfurter Zoo wurde gemeinsam mit dem Schulamt 1960 eine Planstelle für eine Schulreferentin geschaffen und damit die erste Schulabteilung in einem deutschsprachigen Zoo gegründet. Erste Zooschulen nach Londoner Vorbild eröffneten 1964 in Köln und 1965 in Hannover. Dem 1972 als International Association of Zoo Education Officers gegründeten internationalen Verband der Zoopädagogen gehören heute unter dem verkürzten Namen IZE (International Association of Zoo Educators) mehr als 400 Zoopädagogen und Einrichtungen aus 64 Ländern an.