Urkundlich erwähnt wurde Zarpen erstmals 1189. Um 1265 erhielt der Ort das Lübische Recht verliehen. 1473 wurde ihm dieses Stadtrecht wieder aberkannt.

1501 Menschen leben heute in der Gemeinde nördlich von Reinfeld im Tal der Heilsau, zu der auch der Ortsteil Dahmsdorf gehört. Bürgermeister ist im achten Jahr Wolf-Friedrich Schöning (Freie Kommunale Wählervereinigung). Das bedeutendste Bauwerk ist die Kirche aus dem Jahr 1221.

Größter Verein ist der TSV Zarpen mit mehr als 900 Mitgliedern. Außerdem gibt es eine betreute Grundschule, zwei Kindertagesstätten, eine freiwillige Feuerwehr mit 29 Aktiven und eine Jugendfeuerwehr mit 18 Mitgliedern, einen Allgemein- und einen Zahnarzt, zwei Gaststätten und einen Bürgerverein.