Auf der London Motor Show 1968 wurde der XJ erstmals präsentiert, das Design stammte weitgehend von Sir William Lyons, dem Gründer des Hauses Jaguar. Angeboten wurde die Limousine zunächst mit einem 4,2-Liter-Motor mit Doppelvergaser, der 205 PS leistete. Die XJ-Serie I wurde von 1968 bis 1973 gebaut. Serie II (1973 bis 1979) wies Änderungen im Frontbereich auf und bot erstmals Zentralverriegelung und elektrische Fensterheber. Mit der dritten Serie (1979 bis 1992) gab es wiederum Modifikationen an Front und Heck. Im Lauf der Jahre kamen weitere Motorisierungen dazu, beispielsweise ein 5,4-Liter-V12 mit 295 PS Leistung. 1986 startete die vierte XJ-Generation - mit Rechteckscheinwerfern. Unter dem neuen Besitzer Ford entstand 1994 die fünfte Generation. Baureihe Nummer sechs (ab 1997) erhielt den ersten Jaguar V8-Motor, die Ära der Sechs- und Zwölfzylinder ging zu Ende. Die siebte Generation schließlich debütierte 2003. Insgesamt hat Jaguar in mehr als 40 Jahren rund 800 000 XJ-Modelle auf die Straße gebracht.